| 研究課題/領域番号 |
20H04473
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
南 裕樹 大阪大学, 大学院工学研究科, 准教授 (00548076)
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| 研究分担者 |
古川 正紘 大阪大学, 大学院情報科学研究科, 准教授 (40621652)
末岡 裕一郎 大阪大学, 大学院工学研究科, 助教 (50756509)
井上 正樹 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 准教授 (80725680)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| キーワード | 環境刺激 / 自動運転 / モデリング / イベントトリガ制御 |
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| 研究実績の概要 |
外部環境の状態を把握しながら賢くふるまうロボットを実現する際，これまでは，ロボットに搭載するコントローラを高性能化することを考えていた．本研究では，それとは異なるアプローチとして，ロボットのコントローラを極限まで単純化したうえで，外部環境を意図的に制御し，環境刺激によってロボットを操る方法を考える．とくに，環境刺激として光や振動を対象とし，それらをタスクに合わせてプログラムする「環境刺激ジェネレータ」の設計論を構築する．
この目的に対して，本年度得られた主な成果は以下のとおりである．
(1)運転手のモデリングと環境刺激による制御：複数の光源（ペースメーカーライト）が壁面に設置されたトンネルをVR運転シミュレータ内に構築し，それを用いてドライバーモデルの同定実験を行った．さらに，ドライバーモデルを利用し，ペースメーカーライトを動的に制御することによって，不快感をできるだけ与えないようにしつつ運転手に速度調整を促す方法を検討した．
(2)ロボットコントローラの設計：ペースメーカーライトからの光刺激により自動運転車の速度制御を実現するためのコントローラを設計した．とくに自動運転車に搭載する光センサが一つの場合において，光刺激で制御入力を更新するイベントトリガタイプの速度制御コントローラと一定の間隔で制御入力を更新するセルフトリガタイプの速度制御コントローラを提案した．提案手法の有効性は，研究室レベルの実機実験によって検証した．
(3)環境刺激ジェネレータの設計：凹凸路面からの振動刺激を利用して自動運転車をナビゲーションする設定において，凹凸路面の形状を動的に変えるアクティブバンプの制御について検討した．さらに，画像認識AIモデルを搭載した自動運転車を題材とし，一定距離近づくとAIモデルが障害物と判別する錯視画像を利用することで，自動運転車の速度制御を行う方法を検討した．
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| 現在までの達成度 (段落) |
令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
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