研究課題
軟性内視鏡は従来、観察が目的であったところ、本研究のようにマニピュレータを用いて手術を行う場合は、視覚に奥行き情報があると役に立つ可能性が高い。そこで一層のユーザビリティー向上のため、2眼式のステレオカメラを開発し、前年度に開発した6自由度の軟性内視鏡ロボットに実装した。ベンチテストののち、それを用いて医師による粘膜下層剥離術をブタの摘出胃で行い、完遂を確認した。前年度に作成したロボットは、操縦桿のグリップと内視鏡先端が同じ距離を移動し、同じ方向を剥くようにプログラムされたものであった。これでも直感的な操作感は得られるが、さらに操作を容易にするため、画面のどちらに行きたいかを指令することで、自動的にそちらを向くように関節角を自動計算するプログラム（カメラ座標ベースの制御）を構築した。これは既に普及している硬性鏡のロボットda Vinciのカメラ操作と同じ方式であり、「軟性鏡のda Vinci」を実現することを狙ったものである。大腸を自走する内視鏡ロボットについては、車輪を兼ねたギヤを、新たにエラスティックなリングで構成し、大腸の内径によらず壁に接触することができる機構を実現した。
令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
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