| 研究課題/領域番号 |
20H04562
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分90150:医療福祉工学関連
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| 研究機関 | 東京理科大学 (2021-2023)
東京農工大学 (2020) |
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研究代表者 |
和田 正義 東京理科大学, 工学部電気工学科, 教授 (80406537)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2024-03-31
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| キーワード | アクティブキャスタ / 車いす / 電動化装置 / 協調搬送 |
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| 研究成果の概要 |
手動で動かす車いすやベッドなどに後付け可能で、高度な移動や移動補助が実現できる電動化システムに関する研究を行った。移動体に作用する操作力の検出システムを差動駆動式アクティブシャスタ車輪の内部に搭載し、検出された力情報を利用したアドミッタンス制御と組み合わせることで安定して動作するパワーアシストシステムを提案した。
さらにベッドのような大型搬送物の移動に関して、2台の移動ロボットにアクティブキャスタの制御を適用し、ロボットに搭載されたセンサで搬送物とロボットの相対姿勢を測定することで搬送物の協調制御を実現するシステムを提案した。試作機による実験によりそれぞれのシステムの有効性を確認した。
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| 自由記述の分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究の学術的成果としては、研究代表者が提案するアクティブキャスタへの力検出手法およびそのパワーアシストシステムへの応用展開の実現を示せたことが挙げられる。このシステム構成は搭乗者が乗ったままで車いすへの着脱が容易なので個人ユーザのみならず病院など大きな施設への展開も期待でき社会的意義も大きいと考えられる。
また通常の2輪駆動ロボットにアクティブキャスタの制御を応用し、複数のロボットによる大型搬送物の協調搬送システムの成果は、試作機で実施した２台のロボットの協調のみならず、多数のロボットシステムに展開することで、物流で扱われる重量物、大型・長尺物の搬送などより広い技術展開の可能性がある。
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