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より実用的な触力覚VRの技術開発として、小型な力覚提示本研究の目的は力覚を「皮膚感覚とは独立に」生起させる「小型な」力覚提示装置の実現である。これに対して、第一に任意の深部のみを効率よく刺激する手法の実現という実用化、また第二に、腱電気刺激による力覚提示の神経科学的な機序および物理的な解釈を明確化させることを目指した。
深部のみを効率よく刺激する手法の実現については、複雑な刺激方法による任意の手法の開発にまでは至らなかったが、深部であると思われた組織が比較的浅部に表出する場合があり、見落とされていた刺激位置（手の甲）の有用性を発見、証明した。１年目はこの手法によりこれまで不可能であった各指を個別に刺激することを確認した。この内容は２年目に開催された国際学会でBest PaperおよびBest Demoを受賞した。２年目である本年はこのシステムがどの程度日常動作を再現できるかを最大屈曲角度および屈曲速度といった面から再解析した。この内容は国内論文誌に採択された。
一方、腱上の電気刺激に関する研究では、上腕二頭筋の腱上にて電気刺激を与えることで、前腕が押されるような感覚が生じること、これを実際の錘による力提示を組み合わせたときに錘のみの力提示と比較して明らかに力覚が増大することを確認した。これまで腱上の電気刺激は、筋電気刺激と近い位置に電極を置き、同様な刺激パターンを与えるため、腱上電気刺激と筋電気刺激が同じものではないかという疑義があった。これに対し、腱上の電気刺激で刺激対象となっている腱につながっている筋を刺激する筋電気刺激をした場合と比較し、上述の力の増大がどう変化するかを確認したところ、腱上では力覚の増大が確認された一方、筋腹上の刺激では刺激なしと同等か、若干力が弱く評価され、腱上刺激は筋腹上刺激とは異なるものであると結論した。この結果は国際論文誌に採択された。
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