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R3年度ではマルチロボット協調やマルチエージェント経路計画の基礎研究を進めて次の研究成果を挙げた。（１）マルチロボットシステムの分散型プラットフォーム開発に関する研究を遂行した。コンセプト、ハードウェア仕様、デモ等をまとめた論文はロボティクスの国際会議ICRA-21に採択され、オンラインで発表を行った。（２）リアルタイムにプランニングすることを目的として、マルチエージェント経路計画の解を逐次改善するフレームワークを開発した。提案手法の有効性をシミュレーションによって確認した。論文はロボティクスの国際会議IROS-21に採択され、オンラインで発表を行った。（3）応用例が豊富である、ターゲット割当と経路計画を同時に解く準最適なアルゴリズムの研究を行った。オフライン・オンラインの両方に対応できる性質の良いアルゴリズムの開発に成功し、シミュレーションと実機デモによってその有用性を示した。論文はAIプランニングの国際会議ICAPS-22に採択された。
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