移動エージェント群の協調行動を誘発する環境による計算支援

2022 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 20J23011
• 研究機関: 東京工業大学
• 研究代表者: 奥村 圭祐 東京工業大学, 情報理工学院, 特別研究員(DC1)
• 研究期間 (年度): 2020-04-24 – 2023-03-31
• キーワード: マルチロボット協調 / 経路計画

研究実績の概要

R4年度ではマルチロボット協調やマルチエージェント経路計画の基礎研究を進めて次の研究成果を挙げた。（１）マルチエージェント経路計画に関する基礎的なアルゴリズムPIBTの研究を遂行した。論文はAIJという分野で著名な国際誌にて出版された。（２）プランニング実行時の不確実性に対処するため、時間非依存なマルチエージェント経路計画という問題を新規に提案し、解析、実機でのデモ等を行った。論文はIJCAI-22という人工知能分野で著名な国際会議に採択され、ウィーン現地で発表を行った。また、ジャーナル版がT-ROというロボティクス分野で著名な国際誌に掲載された。（３）高速にマルチロボット・モーションプランニングを解く、ドメイン非依存なアルゴリムSSSPを開発した。論文はIJCAI-23に採択された。（４）フランス・ソルボンヌ大学とリスク下での経路計画に関する共同研究を行った。論文は人工知能分野で著名な国際会議AAAI-23に採択され、ワシントンDC現地で発表を行った。（５）新規にマルチエージェント経路計画のアルゴリズムLaCAMを開発した。成果論文がAAAI-23、IJCAI-23に採択された。

現在までの達成度 (段落)

令和4年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

令和4年度が最終年度であるため、記入しない。

研究成果

• [国際共同研究] Sorbonne University/LIP6(フランス)
  • 国名: フランス
  • 外国機関名: Sorbonne University/LIP6
• [雑誌論文] Offline Time-Independent Multiagent Path Planning (2023)
  • 著者名/発表者名: Okumura Keisuke、Bonnet Francois、Tamura Yasumasa、Defago Xavier
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Robotics (T-RO) 巻: - ページ: 1-18
  • DOI: 10.1109/tro.2023.3258690
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Fault-Tolerant Offline Multi-Agent Path Planning (2023)
  • 著者名/発表者名: Okumura Keisuke、Tixeuil Sebastien
  • 雑誌名: Proc. AAAI Conf. on Artificial Intelligence (AAAI; In Press) 巻: - ページ: 1-8
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] LaCAM: Search-Based Algorithm for Quick Multi-Agent Pathfinding (2023)
  • 著者名/発表者名: Okumura Keisuke
  • 雑誌名: Proc. AAAI Conf. on Artificial Intelligence (AAAI; In Press) 巻: - ページ: 1-8
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Quick Multi-Robot Motion Planning by Combining Sampling and Search (2023)
  • 著者名/発表者名: Okumura Keisuke、Defago Xavier
  • 雑誌名: Proc. Int. Joint Conf. on Artificial Intelligence (IJCAI; in Press) 巻: - ページ: 1-8
  • 査読あり
• [雑誌論文] Improving LaCAM for Scalable Eventually Optimal Multi-Agent Pathfinding (2023)
  • 著者名/発表者名: Okumura Keisuke
  • 雑誌名: Proc. Int. Joint Conf. on Artificial Intelligence (IJCAI; in Press) 巻: - ページ: 1-8
  • 査読あり
• [雑誌論文] Offline Time-Independent Multi-Agent Path Planning (2022)
  • 著者名/発表者名: Okumura Keisuke、Bonnet Francois、Tamura Yasumasa、Defago Xavier
  • 雑誌名: Proc. Int. Joint Conf. on Artificial Intelligence (IJCAI) 巻: - ページ: 4649-4656
  • DOI: 10.24963/ijcai.2022/645
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Priority inheritance with backtracking for iterative multi-agent path finding (2022)
  • 著者名/発表者名: Okumura Keisuke、Machida Manao、Defago Xavier、Tamura Yasumasa
  • 雑誌名: Artificial Intelligence (AIJ) 巻: 310 ページ: 103752-103752
  • DOI: 10.1016/j.artint.2022.103752
  • 査読あり / オープンアクセス
• [学会発表] エージェント群のナビゲーション (2022)
  • 著者名/発表者名: 奥村 圭祐
  • 学会等名: 組合せ遷移・第27回セミナー (CoRe)
  • 招待講演
• [学会発表] Quick Multi-Agent Path Planning (2022)
  • 著者名/発表者名: Keisuke Okumura
  • 学会等名: Seminar talks at the VUB AI lab, Belgium
  • 招待講演
• [学会発表] Building Blocks of Swarm Automation (2022)
  • 著者名/発表者名: Keisuke Okumura
  • 学会等名: Research Meeting and School on Distributed Computing by Mobile Robots (MaC)
  • 国際学会
• [備考] otimapp
  • URL: https://kei18.github.io/otimapp
• [備考] pibt2
  • URL: https://kei18.github.io/pibt2/
• [備考] mappcf
  • URL: https://kei18.github.io/mappcf/
• [備考] lacam
  • URL: https://kei18.github.io/lacam/
• [備考] sssp
  • URL: https://kei18.github.io/sssp/