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本年度は，昨年度に引き続き非平面マルチロータヘリコプタを対象として機体最適設計方法の拡張と評価を実施した．昨年度評価指標としたForce Capacityに加えてTorque Capacityを評価指標に導入し，機体任意軸方向に所望の外力及びトルクを生成可能な最適なロータ姿勢の検討を行った．
粒子群最適化法(Particle Swarm Optimization: PSO) によってロータ姿勢を最適化し，構築した設計手法の有効性を検証するため，得られた最適なロータ姿勢によって生成可能な推力及びトルク凸包を計算したところ，それが設定した設計仕様を満たしていることを確認した．
一方で実機製作を行い，飛行検証に用いる非平面マルチロータヘリコプタのシステム構築を行った．6発ロータの機体フレームに対して各ロータの非平面配置を実現するための専用治具を製作し，任意のロータ姿勢で機体フレームに取り付けることを可能とした．小型マイコンとCPLDを組み合わせた制御ボードをプリント基板で製作し，IMU，テレメトリ用の無線モジュール，RC受信機と組み合わせた制御装置を開発した．RC信号の読み取りとモータ制御用のパルス生成コードをCPLDに実装し，各種センサの取り込み及び機体制御プログラムを小型マイコンに実装した．最終的にIMUの角速度データを用いた角速度制御系を設計，実装することで安定した手動操縦飛行が行えることを確認した．
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