| 研究課題/領域番号 |
20K04379
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 京都工芸繊維大学 |
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研究代表者 |
東 善之 京都工芸繊維大学, 機械工学系, 助教 (70585760)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| キーワード | Ultra-Wide Band / 超広帯域無線 / ナビゲーション / 測位 / マルチラテレーション / DOP |
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| 研究成果の概要 |
屋内などGPSが使用できない環境におけるロボットナビゲーションのための測位手法の一つとしてUltra-Wide Band（UWB）通信を使用した測位が挙げられる．この手法では移動ロボットが受信する電波強度が弱くなると通信が不安定になるほか，ロボット周囲に配置された地上局との位置関係によっても測位精度が低下する．
本研究では，UWB通信を用いた際のロボットの受信電波強度をレイトレース法に基づき算出し，推定精度について地上局との幾何学的関係から定量的に評価した．そして，それらの分布示した地図を利用することで，位置推定精度の信頼性が高い空間のみを通る経路をA*アルゴリズムにより生成できることを示した．
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| 自由記述の分野 |
ロボット工学
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
これまでの屋内での電波測位では，電波の受信強度が低いエリアや測位精度が低下するエリアを減らすために，地上局を多数設置することで冗長性を確保し，死角を減らすことが行われている．本研究の成果により任意位置での測位信頼性を評価できるようになった．また，この指標に基づき必要最低限の地上局による最適配置も導くことができるため，社会実装時の導入コストや運用コストの低減にもつながるといえる．
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