| 研究課題/領域番号 |
20K04390
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 岡山理科大学 |
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研究代表者 |
衣笠 哲也 岡山理科大学, 工学部, 教授 (20321474)
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| 研究分担者 |
吉田 浩治 岡山理科大学, 工学部, 教授 (00254433)
林 良太 岡山理科大学, 工学部, 教授 (40288949)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| キーワード | 大型生物の旋回 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は，「竜脚類などの大型の四足生物がどのように旋回するのか?」という疑問に対し，自動車工学の幾何学的旋回理論に基づいた考察をおこない，ロボットによってその妥当性を評価することが目的とする．研究成果として，これまでに発見された大型竜脚類と採取したゾウの旋回行跡に対し解析を行った結果，竜脚類は前肢操舵によって内軌道差，ゾウは後肢操舵によって外軌道差となるように旋回することを示した．また，操舵比は荷重比の逆比となる傾向を持ち，これは旋回時にそれぞれの生物が慣性モーメントを最小にするように操舵していることが原因であることを理論的に明らかにするとともに，シミュレーションにより妥当性を検証した．
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| 自由記述の分野 |
ロボット学
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は，大型四足生物の旋回行跡に見られる軌道差が前肢と後肢の舵角の比によって幾何学的に決定されるという従来研究を掘り下げ，舵角の比は荷重の逆比として決定され，これは生物が慣性モーメントを最小にするように旋回した結果であることを示した．この結果は，従来あまり考察されていなかった四足生物の定常旋回メカニズムを明らかにするという意味で学術的意義がある．また，絶滅種である竜脚類の歩行メカニズムを明らかにしたという意味で重要な結果と考える．
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