研究課題
基盤研究(C)
本研究では，ロボットの制御しやすさについて，サーボスフィア（球形トレッドミル）とリムレスホイールロボットを対象に，その特性を明らかにした．サーボスフィアについては，可操作度と呼ばれるロボットの制御しやすさの指標が最適なままに，振動を低減させる最適モータ配置を発見した．またリムレスホイールロボットの構造最適化について，移動速度や移動効率と構造パラメータの間に，通常の車輪では見られない凸状の関係が見られることを発見した．
ロボット工学
ロボットを含む制御システムにおいては，制御のしやすさが構造や姿勢に依存する．これまでロボット設計における制御のしやすさの判定には，可制御性と呼ばれる指標が用いられてきた．本研究課題は，従来使用されてきた可制御性のみでは判定できない構造特性が存在することを明らかにしている．本研究課題の成果は，ロボット開発において，制御しやすい，すなわち，より少ないエネルギーで動作可能な構造や，より機敏に動作可能な構造の選定に役立つ．
