|
本研究では、枝渡り運動を例にロボット自身のダイナミクスと環境の特性を利用することにより、効率的かつダイナミックな運動を行うロボットの運動生成およびその制御方法について研究を行う。力学系に基づく環境の特性を利用した制御手法として、目標ダイナミクス法に仮想エネルギーを導入する手法を提案し、その有効性の検証を行った。`また、未知環境下における枝弾性の推定手法の検討を行った。さらに、非線形最適制御のアプローチから時間最適化を含むオンラインモデル予測制御による枝渡り制御手法の構築を行った。力学系を用いた運動表現および最適制御手法を用いたロボットの運動制御における知見が得られた。
|
