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2軸独立出力モータとして，1セットのコイルで回転と直動を同時に行うことが可能な3相6相回転直動モータの開発に取り組んだ．申請者が提案する永久磁石配置とステータ磁極の配置では，電流重畳技術を用いることで，回転と直動が互いに干渉することなく独立して同時に駆動が可能であるが，この現象を数学モデルを用いたシミュレーションにより明らかにした．また，ベクトル制御下での有限要素解析と試作機による実験により，回転と直動方向の各軸の位置決めが可能であることを示すとともに，両軸同時の位置決めを実現できることを示した．
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