|
一般道における自動運転車の多様なタスクを実現する行動計画の実用化を目指し，モデル予測制御の枠組みを用いて，多種多彩なタスクを実時間に自動生成しながら，並列・直列にマルチタスク実行をするシステムを提案，検証した．単純かつ小規模なタスクを表現する最適化問題の部分問題であるMPCプリミティブを複数定義し，複合的なタスクをこれらの組み合わせとして表現，複合タスク用のMPCを実時間に合成する．さらに，複合タスク用MPC間をスムーズにつなぐ中間MPCをも自動生成することで滑らかかつ可解性を保ちながら複数の複合タスクを切り替えることが可能となった．また非線形MPCの高速解法を適用し，実時間実行性も確認した．
|
