| 研究課題/領域番号 |
20K04541
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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| 研究機関 | 金沢工業大学 |
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研究代表者 |
村尾 俊幸 金沢工業大学, 工学部, 准教授 (00447038)
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| 研究分担者 |
平田 研二 富山大学, 学術研究部工学系, 教授 (40314364)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| キーワード | 協調制御 / 位置姿勢制御 / 視覚フィードバック制御 / ドローン / 複数台地上移動ロボット |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，性能の高い地上機の複数台協調制御手法を目指し，トルク入力が可能な地上機に対して，動特性を考慮した合意制御手法を提案した．また，地上移動ロボットやカメラを有するドローンに対して，実環境での適用において避ける事が難しい入力外乱や障害物回避を考慮できる最適制御手法を，入力状態制御バリア関数を用いることで提案している．さらに，上空でカメラ視野を適切に得られるように制御された，カメラを有するドローンから得られた画像情報に対して，深層学習を用いて道路を判別し，地上移動ロボットがその上を走行するような位置姿勢制御手法を実装した．
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| 自由記述の分野 |
ロボット制御
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では地上移動ロボットやカメラを有するドローンに対して，実環境での適用において避ける事が難しい入力外乱や障害物回避を考慮できる最適制御手法を提案している．これらは提案した障害物回避のための関数が，入力状態制御バリア関数となることを学術的に示したところに価値がある．また，上空でカメラ視野を適切に得られるように制御された，カメラを有するドローンから得られた画像情報に対して，深層学習を用いて道路を判別し，地上移動ロボットがその上を走行するような位置姿勢制御手法を実装した．大きく印刷したGoogle Mapの航空画像に対して実機実験を行っており，実環境への適用も期待される．
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