| 研究課題/領域番号 |
20K04546
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
細江 陽平 京都大学, 工学研究科, 講師 (50726411)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| キーワード | 確率的動特性 / 制御工学 / 確率システム / 確率論 / 線形行列不等式 / メタヒューリスティクス / 通信遅延 / ランダムポリトープ |
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| 研究実績の概要 |
当初の計画の通り，数値計算の軸，学問的基礎の軸，実応用の軸という３つの観点から研究を多角的に進め，それぞれに関して成果を得ることができた．まず，数値計算の軸に関しては，確率系の背後にある分布の不確かさをランダムポリトープにより表現する場合の制御器設計問題を，数値的な計算が容易な線形行列不等式（LMI）最適化問題に帰着できることを示した成果が国際誌に掲載された．本成果はフランスの共同研究者との共著であり，国際共同研究としての成果である．また本成果は，本研究において実応用を目指すシナリオの一つを実現するためのカギになるものであり，理論と応用の両面で今後の発展を期待している．続いて，学問的基礎の軸に関しては，（線形かつ離散時間の範囲における）確率系を表現する確率過程として最も一般的なものを考えた場合の制御理論に関する成果が国際誌に掲載されることが，本年度に決定している．発行は2021年度の見込みのため，成果としては2021年度に報告予定である．本件の内容に関して国内学会においてワークショップ発表を行った．最後に，実応用の軸に関しては，それを目指す成果として，メタヒューリスティクスを使った分布近似に関する成果を国際会議で発表した他，確率制御理論を通信遅延が生じる遠隔制御系へ適用することについて検討を行った．後者については民間企業との共同研究にも関係しており，自動車の遠隔自動運転に関する成果を国内学会で発表した．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
研究実績の概要で述べた通り，３つの軸に関して成果を得つつ研究を進められており，おおむね順調に進展していると判断している．
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| 今後の研究の推進方策 |
今後も引き続き，３つの軸のそれぞれを伸ばしつつ，それらを双方向的に連携させていくことを通して実用的な理論および技術の開発を目指していく予定である．
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