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本研究では、研究代表者の多自由度劣駆動ロボットに対する非線形制御系の設計・解析に関する経験を基に、タワークレーンの非線形動特性および構造を活用し、駆動・非駆動変数を組み合わせた複合信号を使用した軌道追従制御則を設計した。この制御則を用いてクレーンの動作を解析し、軌道追従制御の目的が達成できることを確認した。さらに、実機実験を通じて、提案した制御則がペイロードの揺れを効果的に抑制し、ジブの正確な位置決めが可能であることを示した。また、他の劣駆動システムにおける振り止め制御や可制御性に関する研究も行い、閉ループシステムの代表極の実部を最小化する振り止め制御の設計・解析方法を確立した。
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