| 研究成果の概要 |
初年度はロボットボート技術の継続開発と、ドローンを用いたGPS浮子法の開発にも着手した。基本の原理は通常の浮子法と同様であるが,本研究では浮子にGPS を搭載することで,GPSの位置座標データから浮子の軌跡を確認し,流下速度を算出する.また浮子に水深計測ソナーをとりつけることで,流速計測と同時に水深計測を行い,河川断面積を導出可能とした. ２年目以降は、浮子にロボットボートに，GPSや水深計測ソナーといった新技術を組み合わせて、自律航行型ロボット浮子を開発した．これにより、比較的速い流れ場への対応と，流向の検知を可能とした。また風による流量評価への影響について、室内水路試験より詳しく検討した。
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