| 研究課題/領域番号 |
20K05010
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分25020:安全工学関連
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| 研究機関 | 山陽小野田市立山口東京理科大学 (2023)
日本工業大学 (2020-2022) |
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研究代表者 |
神林 靖 山陽小野田市立山口東京理科大学, 工学部, 教授 (40269527)
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| 研究分担者 |
滝本 宗宏 東京理科大学, 創域理工学部情報計算科学科, 教授 (00318205)
松澤 智史 東京理科大学, 創域理工学部情報計算科学科, 准教授 (20385529)
鎌田 賢 茨城大学, 理工学研究科(工学野), 教授 (70204609)
中谷 多哉子 放送大学, 教養学部, 教授 (30431662)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2024-03-31
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| キーワード | UAV / LiDARセンサ / 自律飛行 / ロボットビジョン / 画像処理 |
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| 研究成果の概要 |
構造物点検において，ドローンに搭載したカメラによる構造物表面の撮影は効率的な手段である。そのために，ドローンに搭載したカメラで構造物表面を撮影することで，構造物表面の撮影を効率的に行うUAVの自動飛行検査システムを開発した。本システムの有効性を実証するために，ドローンシステムを広い室内で飛行させ，平らな壁面に対して200cmの距離を保ちながら撮影するドローンシステムを設計し実装した。実験の結果，ドローンシステムは安定した飛行姿勢を保つことができた。この安定性は統計的に有意である。本研究では，ドローンによる自律的に飛行姿勢を安定かつ正確に保持させる方法について解明することができた。
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| 自由記述の分野 |
計算機科学
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
橋梁のような構造物は，定期的に点検しなければならない。とりわけ昨今のように頻発する地震の後には，定期点検とは別途に至急大規模に実施しなければならない。人手による操縦では，時間と人手がかかるだけでなく見落としも多い。結果としてひび割れ等がかなり進んだ状態で発見される。とりわけ災害復旧時には，短期間に数多くの橋梁を検査しなければならないので，現状のように人間による視覚検査では間に合わない。この研究で示した自律的な飛行ロボットによる構造物の網羅的な健全性検査の自動化は，このような問題を解決する糸口となる。
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