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申請者らは，フリーハンドの手書きスケッチ動作を繰り返すだけで精密な幾何作図までも完成できる汎用手書き作図インタフェースの実現を目指し，基礎アル ゴリズムの提案から手書きCADシステムの開発に至るまで，20年以上に渡る一貫した研究を展開してきた.この研究は，タブレット上での2Dスケッチ(平面描画) による平面幾何作図はもちろん，没入型VR空間での3Dスケッチ(空中描画)による立体幾何作図をも実現した.しかし，ユーザにとって摩擦の無い3D空間での空中 描画は平面描画に比べて安定せず心もとないものとなり，作図効率も低下するという知見を得た.ここから「物理的摩擦を概念拡張した仮想摩擦をユーザに感じ させれば空中描画が安定するのでは?」との発想が生まれた.本課題では，空間直交軸からの「さりげない」力覚サポートを受けて安定した描画を行える空中描 画インタフェースを実現することを目的とする.そのため，初年度である令和2年度では，まず現実の「静止摩擦力」を仮想的に概念拡張した「直交軸別ファジー静止摩擦力」を 提案し，これを実際に体感できるシステムを力覚フィードバック装置で実現した.これに引き続き令和3年度では、これを没入型VR環境で動作させる ことで既に開発済みの3D手書きCADインタフェース「BlueGrotto」に実装し，BlueGrottoで幾何作図実験を行い「直交軸別ファジー静止摩擦力」が空中 描画の安定化に寄与することを実験的に確かめた.さらに「直交軸別ファジー静止摩擦力」の考え方を発展させた「曲面法線方向ファジー静止摩擦力」を新たに提案した．最終年度の令和4年度では，本課題で提案した「直交軸別ファジー静止摩擦力」および「曲面法線方向ファジー静止摩擦力」を実装したWeb公開用のシンプルなデモ・ソフトを制作した．
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