| 研究課題/領域番号 |
20K11916
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
赤羽 克仁 東京工業大学, 科学技術創成研究院, 助教 (70500007)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| キーワード | ヒューマンインタフェース |
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| 研究実績の概要 |
本研究の目的は，VR世界における両手操作を実現するストリング駆動型力覚提示において，操作者の情報を利用した高精度かつ極安定なシステムを構築しヒトの巧緻な両手操作環境の構築である．本研究では，ユーザの内部情報をバイオフィードバックとして力覚提示の制御にフィードバックすることにより，これまでにない安定性と忠実性の両立を目指すものである．この目的を実現するため，今年度は以下の研究を行なった．まず，前年度に調査した両手操作として対象とするヒトの可動域や操作領域の設定に対して適切な装置の設計を行った．両手操作には様々な操作が考えられるが，まず初めに基本となる物体の把持操作の実現に焦点を当て，把持操作に必要な提示力の設計を行なった．ストリング型力覚提示装置ではストリングとアクチュエータ及びエンドエフェクタの関係が操作域に影響を与える．これらを計算機上で動的に考慮することで，適切な力覚提示装置の実現が可能になると考える.計算機上で得られた設計パラメータに基づき，両手操作で必要となるエンドエフェクタの設計と試作を行なった.また，多数本のワイヤの最適な張り方と剛性を保ちつつ軽量なフレームを設計を行った．高精度なストリング駆動型力覚提示装置を実現するために，既存のコントローラでは実現できない高い更新周波数を実現する専用のコントローラの開発や制御手法の設計を行った.また，計測した内部状態を基に推定されるシステムの安定性と忠実性の関係をリアルタイムに計算し，制御量の最適値，もしくは許容される範囲を導出し力覚提示における把持力と制御の関係について考慮したシステム設計を試みた．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
予定していた両手操作として対象とするヒトの可動域や操作領域の計測に基づいた設計を行なった.両手操作には様々な操作が考えられるが，まず初めに基本となる物体の把持操作の実現に焦点を当てた.基本的な把持操作を元に今後の研究が順調に進展可能であると考える.また，両手操作で必要となるエンドエフェクタの設計と試作を行なった.小型軽量なエンドエフェクタの実現が重要となるが，操作の自由度を考慮した軽量なエンドエフェクタの試作を行ない，順調に進展している.設計を効率的に行うために，従来の試行錯誤による設計を見直し，操作性や力覚提示領域に関する計算機シミュレーションによる設計や試作を効果的に利用した.以上のことから順調に進展していると考えている.
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| 今後の研究の推進方策 |
これまでの研究実績の基づき両手操作環境の構築に必要なシステムの開発及び評価を行う.高精度なストリング駆動型力覚提示装置を実現するために，高い更新周波数を実現する専用のコントローラの開発や制御手法の開発とその評価を行う予定である.両手操作時に得られる操作者の内部状態を計測するためのエンドエフェクタの開発及び評価を行う予定である.操作者は装置を把持し操作する.把持の状況により操作者と装置の結合度が常に変化し，システムの総合的な性能に大きく関与する要素となる．インピーダンスは把持力により常に変化し，システムの安定性と忠実性に大きな影響を及ぼすと考えられる.そこで，計測した内部状態を基に推定されるシステムの安定性と忠実性の関係をリアルタイムに計算さらに予測し，制御量の最適値，もしくは許容される範囲を導出し力覚提示における把持力と制御の関係を求め，提案する制御システムにおいて実現し評価を行う予定である．
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