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人間と作業環境を共有する人間共存型ロボットは，その新規性から過去の事故データ等を用いた定量的な衝突リスクの暴露頻度評価が困難である．そこで，先行研究では，人間の代役がロボットと同じ作業をすることでロボットの稼働状況を再現し，定量的な暴露頻度評価を行う方法が提案されてきた．しかし，この手法では，接近の性質が考慮されておらず，特に狭隘環境では有効な評価ができないと考えられる．そこで，本研究では，接近した際の速度や距離の変化といった接近の性質を考慮した狭隘環境での暴露頻度評価手法を提案した．人間の代役を用いた先行研究と同様に検証実験を行うことにより、提案手法の有効性を確認した．
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