自己診断型地図を基盤とする次世代SLAM技術「メンテナンスフリーSLAM」の実現

2023 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20K12008
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: 福井大学
• 研究代表者: 田中 完爾 福井大学, 学術研究院工学系部門, 准教授 (30325899)
• 研究期間 (年度): 2020-04-01 – 2024-03-31
• キーワード: 移動ロボット / SLAM / 故障診断 / 変化検出 / 自己位置推定 / 地図生成

研究成果の概要

ロボットカーやパトロールロボットのように、長期間に渡り活動することのできる知能移動ロボットの実現に向けて、自己診断機能を有する、新しいSLAM（自己位置と地図の同時推定）技術を研究開発した。具体的には、機械学習分野において長年に渡り発展してきた故障診断技術を、SLAM分野に応用することを目的とし、新たな実世界情報処理技術の研究開発・性能検証を行った。

自由記述の分野

SLAM

研究成果の学術的意義や社会的意義

ロボットカーやパトロールロボットのように、長期間に渡り活動することのできる知能移動ロボットの実現に向けて、自己診断機能を有する、新しいSLAM（自己位置と地図の同時推定）技術を研究開発した。具体的には、機械学習分野において長年に渡り発展してきた故障診断技術を、SLAM分野に応用することを目的とし、新たな実世界情報処理技術の研究開発・性能検証を行った。本研究の成果は、審査の厳しい国際会議プロシーティングや雑誌に掲載された。