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おもりの運動の反力などにより補助を行う慣性アシストを用いて、脚力の弱い人がしばしば行う周期が短く歩幅が小さい歩行運動に対して、周期が長く歩幅が大きい歩行に誘導するようなアシスト方法を検討した。周期は揺動の振幅に依存し、大振幅にすると飛躍的に周期が長くなる一方、重心が支持脚直上を越して反対側に転倒する恐れがある。このため、長い周期の歩行を安定させるには精密なアシスト調整が必要となる。具体的な方法として、遊脚の地面からの高さをレーザーセンサで測定してアシスト量を制御する方法を考案した。実験によって周期の短い歩行を長い歩行に誘導できることが明らかになった。
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