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本研究では、痛みと顔表情の関係性をモデル化し、シミュレーションロボットに痛みを顔表情で表現する方法を開発した。被験者に低周波マッサージ機を用いて痛みを与えながら顔表情、しぐさなどを記録し、痛みと顔表情のDBを構築した。痛みを感じた際の顔表情の特徴空間への射影や顔表情から読み取れる痛みを点数化し、痛みを表す顔表情の種類を分類するなどの分析を行い、ファジモデルで痛みと顔表情の関係性をモデル化した。また、痛み表現の種類と痛みの大きさを入力すると、CGで顔表情を出力するプログラムを開発し、関節ケアロボットに適用してビジュアルFBを実現した。さらに、感情遷移モデルを開発し、多様な痛み表現が実現できた。
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