| 研究課題/領域番号 |
20K12750
|
|---|
| 研究機関 | 沖縄工業高等専門学校 |
|---|
研究代表者 |
安里 健太郎 沖縄工業高等専門学校, 機械システム工学科, 教授 (10610321)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2024-03-31
|
| キーワード | 介護ロボット / ニーズ・シーズ連携 / ラピッドプロトタイピングツール / 簡約化体現モデル / 仮想空間 / VR活用 |
|---|
| 研究実績の概要 |
本研究は，介護ロボットの開発・普及の両面でニーズ側とシーズ側が密に連携していくための融合的知見を涵養する新しい連携養成法を構築することを目的としている．この目的達成に向けて，2022年度は，主に「ラピッドプロトタイピングツール開発」のモジュール拡充および知能制御系ソフトウェア環境（主に人工知能を利用した分類問題を介護ロボット開発に応用できる環境等）の構築を行ってきた．また，3DスキャナとVR技術を活用し，ラピッドプロトタイピングツールによって製作した簡約化体現モデルを仮想空間上でも検証できる環境構築を行ってきた．この研究内容に関連する成果として，2022年度は，令和5年電気学会全国大会で1件，2023年電気学会次世代産業システム研究会で1件の学会発表を行った．
そして，本研究実施の中で2021年に発表した学術論文『介護ロボット開発におけるニーズ・シーズ連携法の構築： ICFモデルにより簡約化された機器機能を体現するモデルの活用』（電気学会論文誌D，141巻2号pp.113-123）の成果に基づき，プレワークショップを想定した介護ロボット開発を行ってきた．その中の一つは，2019年介護ロボットニーズ・シーズ連携協調協議会沖縄県協議会で検討を行ってきた介護ロボットであり，ニーズ側との連携の中で特に重要となる部分を抽出し，開発に反映させることができることが確認できた．この研究内容に関連する成果として，2022年度は，2023年電気学会情報システム研究会で1件，2023年電気学会次世代産業システム研究会で1件の学会発表を行った．
|
| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
4: 遅れている
理由
当初の計画では，開発したラピッドプロトタイピングツールを使ってニーズ側専門家を含めたプレワークショップおよび本ワークショップを実践する計画であった．しかしながら，前年度に引き続き，新型コロナウイルス感染拡大の影響で，介護系専門家（介護福祉士や作業療法士等）の協力を得てその検証を行うことができなかった．そのため進捗は遅れている．しかしながら，2022年度は仮想空間上でもワークショップが実践できる方法の検討を行ってきており，VRゴーグルやスマートフォンを活用して遠隔でも開発介護ロボットのニーズ・シーズ連携ができるような環境構築を行ってきた．ただし，まだ簡易的なものとなっているため，継続して仮想空間でもニーズ・シーズ連携が十分可能な環境構築を行っていく必要がある．
また2022年度は，それと平行してラピッドプロトタイピングツールの「駆動系モジュール」「センサモジュール」「制御・知能系モジュール」の拡充も行ってきたが，それら開発ツールのフィードバックをニーズ側（介護系専門家）から得られていない状況であり，それに関しても今後の課題となっている．
|
| 今後の研究の推進方策 |
22022年度も引き続き新型コロナウイルス感染拡大の影響が多大であり，介護系専門家とプレワークショップおよび本ワークショップを実施することが困難な状況であった．そのため当初3年間の研究計画を予定していたが，2023年度まで延長することとした．2023年度はまずは，対面でプレワークショップおよび本ワークショップが実施できるように，介護系専門家（あるいは介護系専門学校）と調整を行っていく計画である．
なお，並行して引き続き仮想空間でもニーズ・シーズ連携が柔軟に行えるような環境構築も行っていく計画である．具体的には，Nvidia社のプラットフォームOmniverseにおいて，Izaac Sim（ロボット開発シミュレータ），Izaac Gym（物理シミュレーション環境），ROS2（ロボット開発OS）等を連携させ，人体の運動を再現できる3Dモデルを使って，仮想空間上で開発介護ロボットの動作確認や検証が行える環境の構築を行っていく計画である．また，これまで開発してきたラピッドプロトタイピングツールを用いて構成した簡約化体現モデルを，仮想空間上の3Dモデルとして得ることができるシステムの開発も行っていく予定である．
また，プレワークショップによって得られた介護系専門家からのフィードバックに基づいて，本研究のブラシュアップを行い，理想的なニーズ・シーズ連携が達成可能な介護ロボット開発プラットフォームの構築を目指して行く予定である．
|
| 次年度使用額が生じた理由 |
旅費に関して，参加予定であった国内学会1件が，新型コロナウイルス感染拡大の影響により，急遽遠隔実施になり旅費の支出がキャンセルとなった．また，旅行が制限されている状態であったため，参加を予定していた国際学会1件の参加を見送った．支出できなかった学会参加の旅費分は今年度あらためて利用する計画である．謝金に関しても，前年度に引き続き，介護系専門家（介護福祉士，作業療法士等）とのプレワーク等が実施できなかったため，支出ができなかった．プレワーク等は2023年度に実施する計画であるため，これまで支出できなかった分はその費用として執行する．また，2022年度分予算では当初の計画通り対面でのプレワークショップ等が実施できなかったため，遠隔で実施できる環境整備を行ってきたが，2023年度もその拡充をしていく計画であり，VR機器やそのソフトウェア整備に支出していくことも予定している．
|
