|
手指における促通反復療法を実現可能な手指リハビリテーション支援装置の実現に向けて，拇指運動機構に取り付け部分の材料にTPUを使用し，弾性変形を利用することによって，拇指可動範囲を満たすことが出来た．また，手首運動機構として2つの平行リンク機構を直列に結合し，各中間節を一体化することによって動作安定性が向上した．そして，モデル化したモータ回転角度と関節トルクの関係を利用して，制御実験を行い，未装着時と同等の結果が得られた．また筋電位信号で動作を推定し，駆動トリガ信号の生成ために筋電位信号による特徴量の前処理を検討し，機械学習による高い識別精度が得られた．
|
