多脚ロボットの衝突安全性を高めるための全身力覚センシングシステムの実現

2023 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20K14692
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 福井大学 (2023); 長岡技術科学大学 (2020-2022)
• 研究代表者: 梅本 和希 福井大学, 学術研究院工学系部門, 准教授 (10734428)
• 研究期間 (年度): 2020-04-01 – 2024-03-31
• キーワード: 多脚ロボット / 直列弾性アクチュエータ / 力覚推定

研究成果の概要

本研究課題では、直列弾性アクチュエータ (SEA) を用いた多脚ロボットを開発した。SEAの弾性体として、ウレタンゴムを用いた。また、全身力覚推定システムを構成し、開発した多脚ロボットに適用し推定実験を行った。ウレタンゴムを用いたSEAは、過去に開発したトーションバネを用いたSEAと比べ、小型化が可能である利点がある。開発したロボットシステムに対し、推定法を適用し行った推定実験から、高加重時に高い精度で推定が可能であることが確認された。

自由記述の分野

ロボティクス

研究成果の学術的意義や社会的意義

開発した全身力覚推定システムを用いると、力覚センサレスでロボットが受ける力を推定することができる。また、力覚センサを用いないことで、故障リスクを軽減し、コストを削減することができる。それにより、ロボットが社会により広く普及することを後押しする。