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本研究の目的は，「フレキシブルなイオンゲルセンサの開発」である．イオンゲルは電気伝導性を持つ高分子である．ソフトマテリアル内にイオンゲルの流路を配置した場合，そのソフトマテリアルに接触刺激を与えると，イオンゲルの流路に歪みが生じる．このイオンゲルの流路の両端で抵抗値を測定すると，その歪みが抵抗値変化を起こすことが知られている．よって，イオンゲルを接触センサとして利用できる．本研究では，シリコーンゴムにイオンゲル流路を組み込むことでやわらかく，外側が加工しやすい接触センサの開発を目指した．これまでの研究から，イオンゲルセンサは粘度が高いため，流路によってはイオンゲルを注入することが困難であった．イオンゲルの材料のーであるイオン液体は，イオンゲルと同様の化学特性を持ち，粘度は低い.そこで，イオン流体を用いて接触センサの開発を進めてきた．最終年度は，当初の研究計画であった，①配置と軟度の組合せによる接触センサの特性変化の解析，②接触位置推定センサの性能解析，③ヒゲロボットの作製について研究のうち，①，②に加え，④イオン液体接触センサによる形状識別に取り組んだ．①：複数の分岐する流路，らせん型流路をもつイオン液体センサを開発し，特性解析をおこなった．分岐の仕方により感度と測定範囲が変化すること，完全な立体流路でもセンサとして機能することを明らかにした．②：今年度は，開発した位置特定接触センサを用いてアームを作製し，把持物体の角度推定ができることを示した．④：イオン液体センサを用いて，従来システムより高精度・少ない接触回数で形状識別を行えるセンサシステムを開発した．
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