| 研究課題/領域番号 |
20K14703
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 鶴岡工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
和田 真人 鶴岡工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (10803752)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| キーワード | ソフトロボティクス / ソフトメカニクス / ハイドロゲル |
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| 研究成果の概要 |
ロボットハンドへ実装を考え，結晶性モノマーを組成に組み入れたアクリルアミド系のハイドロゲルを選定した．ゲルの温度による力学特性変化を，扱いやすい温度帯で発現させるため結晶性モノマーをステアリルアクリレート（SA）とラウリルアクリレート（LA）２種類を用いて調製を行った．板状のゲルにて力学試験や温度特性を調査しロボットハンドの加温システムに適したゲルの組成割合を決定し，ロボットハンドへの応用が可能であることを確認した．三次元造形技術を用いて汎用装置によるゲルの造形を実現した．造形精度に関して三次元測定技術を検討し測定を行った．形状記憶ゲルの温度特性においてゲル表面の接着力に関する知見も見出した．
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| 自由記述の分野 |
ソフトロボティクス，ソフトメカニクス
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
医療や災害などにおけるロボット活用は必至であり，様々な産業分野での技術開発が行われている．なかでも，高精度な制御を必要とせず，複雑形状の対象物に柔軟性をもって対応可能であるソフトマテリアルを活用したロボットが求められている．本研究では，形状記憶ゲルの特性を活かした簡便な機構の新しいロボットハンドの開発を行った．このロボットハンドが完成することで安価かつ柔軟性を持った，対象物を選ばないソフトロボットハンドとして，医療，災害，工業の分野での活用が期待される．
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