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人間とロボットの協働に対する必要性が高まるにつれて、人間とロボットの協調作業の応用は広範に進化してきた。相互作用の性能向上と安全性を保証するために、これらのロボットの開発は感覚システムの構築に重点を置いており、特に、ロボットが現実世界を探索し、人間の能力に近い方法で作業を行うことを可能にする触覚に重点を置いている。しかし、触覚は、ノイズ、摩擦、望ましくない周期性、帯域幅の制限といった課題に直面する。これらの問題は、ロボットの実行を危険にさらし、人命を危険な状況にさらす可能性がある。本研究では、これらの問題を解決するために、超広帯域・インテリジェントな力覚を実現し、安全な相互作用力制御を目指す。
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