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本研究課題は，不確かさを考慮した実時間最適化に基づくロボット群の自律協調制御システム構築を目指して以下の３点を実施するものである：1. 障害物がある環境モデルの学習，2. 対象ロボットの観測と障害物との衝突を回避する制御，3. 実験システム構築と提案アルゴリズムの検証に取り組んだ．1. に関しては，環境モデルを学習する手法を提案した．2. に関しては，対象物を複数台ロボットで観測しつつ，障害物を回避するアルゴリズムを提案した．本結果は学術雑誌と国際会議で発表した．3. に関しては， 障害物を用いた実験システムを構築しアルゴリズム検証を行った．また，仮想空間にも同様の環境を構築した．
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