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本研究では，駆動車輪付きドローンを用いた協調モニタリング制御系の実現に向けて，(1)制約を考慮した移動体およびドローンの制御，(2)飛行・車輪走行を切り替える車輪付きドローンの制御，(3)制約を考慮したドローンの協調制御の3つの課題に主に取り組んだ．(1)に関して，計画通り複数の理論的な結果が得られた．本結果は学術論文誌へ採択され，国内学会においても受賞した．(2)に関して，主に制御リアプノフ関数・制御バリア関数に基づく研究成果が得られた．(3)に関して，理論的な結果を提案し，実機実験により有効性を検証した．
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