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本研究課題では、高生産性と高安全性を両立した人－ロボット協調生産システムの実現を目指した、安全性の高い力覚制御アルゴリズムを確立することを目的として検討を行った。具体的には、①減速機構に弾性を有する産業用ロボットの力覚制御における動特性解明、②あらゆる接触対象に対し高い安定性を有する力覚制御アルゴリズムの確立、③力覚制御アルゴリズムの多軸拡張による人－ロボット協調生産システムの実現、以上3つの項目について検討を行った。
提案する力覚制御系を用いることで、対象との安定した接触を実現できることを実機検証により確認した。本研究課題で得られた成果はおよび国内学会口頭発表を通じて社会への還元を行った。
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