| 研究課題/領域番号 |
20K14854
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| 研究機関 | 摂南大学 |
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研究代表者 |
塚田 義典 摂南大学, 経営学部, 准教授 (50622643)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| キーワード | 屋内地図生成 / 点群データ / SLAM / 地物認識 / 構造化 |
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| 研究実績の概要 |
令和3年度は、レーザスキャナやカメラを用いて取得したセンシングデータから大学構内の点群データを生成する技術を試作した。そして、屋内地図生成のための３次元点群データの簡易計測手法を土木学会全国大会の講演論文としてとりまとめた。また、広域の点群データ
と狭域の点群データのレジストレーションによる位置推定アルゴリズムを考案するとともに、試作プログラムにより位置推定が可能なことを確認した。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
当初計画における令和3年度の実施項目は、屋内地図データを用いた位置推定技術の開発である。大学構内での実証実験より、屋内位置の推定ができたことから、研究はおおむね順調に進展していると判断した。
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| 今後の研究の推進方策 |
令和4年度は、より広域の点群データに対応可能な位置推定技術を考案し、大学キャンパス内を対象としたフィールド実験を実施する。最後に、3年間の研究成果を報告書として取りまとめる。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
昨年度、当初購入予定のレーザスキャナ製品はオーバースペックと判断し、仕様を見直したことにより、今年度も次年度使用額が生じた。また、コロナ禍による緊急事態宣言等の影響により、本研究で予定していた対面による打合せをWeb会議システムで代替したことが
挙げられる。次年度使用額を含めた次年度助成金は、主に開発環境の充足、外注費、開発支援の人件費に充当する予定である。
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