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令和4年度は、屋内地図の調製への活用を見据えて、モバイル端末搭載のLiDAR で計測した点群の精度検証および点群処理のアプリケーションの特性と、最適な簡易計測手法を明らかにした。そして、モバイル端末で取得した点群より、バリア情報を付与した屋内地図の構築技術を確立するために、iPadによる屋内空間の点群の計測可否およびバリアの判定可否を検証した。その結果、計測距離に制限があるものの、計測精度は安定しており、屋内空間において3.00cm以内の誤差で点群が取得できることがわかった。さらに、点群データのレジストレーションにより、屋内地図上における自己位置の推定が可能なことを実証した。
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