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本研究では自動避航操船のモデルの高度化のための研究を実施した。開発した深層強化学習とグリッドセンサー、OZTを用いた自動避航操船アルゴリズムにおいて、避航操船を評価するためにシミュレーションの評価が重要となる。今研究では、シミュレーション評価のための交通流シナリオの設計方法を開発した。この手法は、COLREGsまたは海上衝突予防法と衝突針路に基づく避航難度に基づく網羅的な評価を可能にする。さらに、船舶の位置・速度ベクトルに基づく、避航操船評価法の解析解を得た。また、この解析解から、与えられたCPAベクトルの関係となる見合い関係に相手船を配置するための定理を導いた。
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