|
小売店の省力化が期待されており、コンビニ商品整理作業ロボットの性能を競う世界大会まで行われている。しかしコンビニ商品のような単純形状物体は、形状特徴が少なく、整理に必要な商品姿勢の推定が困難であった。本研究は、AIの判別能力の高さに着目し、単純形状物体のどの面が棚に接地しているかを判別する。接地面を先に判別することで、三次元の姿勢推定問題を、棚上の一次元の姿勢推定問題として簡単化し、高精度に解く新手法を開発した。AIの学習に使用した商品について、学習時と異なる姿勢を推定させたところ、誤差5度以内で姿勢推定できた割合は99.9%となり、従来法より71.1ポイント向上することが確認できた。
|
