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音響カメラを水中ロボットに搭載して水中環境の探査に用いれば，濁った水中環境における3次元空間のセンシングが可能である．
本研究は 周囲環境の形状を直観的に把握可能にするため，音響カメラの計測情報から水中環境における密な3次元形状情報だけでなく，環境の物質・材料に関する情報も同時に反映した水中マテリアル分布マップを生成する手法の構築を目的とする．
音響カメラにより撮影した対象物の物質・材料をセマンティックセグメンテーションにより認識する手法と，認識した情報を3次元でマッピングする手法をそれぞれ新たに構築することで，水中マテリアル分布マップを生成するシステムを実装した．
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