海底の広域かつ詳細な観測を実現する次世代型AUV

2020 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20K20291
• 補助金の研究課題番号: 17H06218 (2017-2019)
• 研究種目: 挑戦的研究(開拓)
• 配分区分: 基金 (2020); 補助金 (2017-2019)
• 研究分野: 航空宇宙工学、船舶海洋工学およびその関連分野
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 巻 俊宏 東京大学, 生産技術研究所, 准教授 (50505451)
• 研究期間 (年度): 2017-06-30 – 2021-03-31
• キーワード: 海中探査 / 自律型海中ロボット / 経路計画

研究成果の概要

スキャニングソーナーとポテンシャル法による海底追従手法を開発し、これをクルーズ型とホバリング型の特徴を併せ持つAUVと組み合わせることで、起伏のある海底を、画像観測に適した低高度かつ高速で追従できる新たな自律型海中ロボット（AUV）の形式を提案した。テストベッドAUV HATTORIを開発し、石垣島のサンゴ礁海域に展開、実際に広域画像観測を行うことで有効性を示した。

自由記述の分野

海中プラットフォームシステム

研究成果の学術的意義や社会的意義

本研究により低コスト、高速、高効率な海底詳細観測技術を確立した。これにより海中の広い範囲をGoogle Earthのように画像マップ化することができるようになり、人類の海中探査能力の拡大に貢献する。本成果は生物学、地質学、海底考古学などのサイエンス的調査から、資源探査、インフラ点検、捜索救助など幅広いニーズに対応する。