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本研究では，磁性エラストマによるグリッド状の剛性提示を行うアクチュエータの開発を目的とする．本研究では，乳がんや前立腺がん等の触診シミュレータへのへの応用を目指し，エラストマの力学的特性の解析とその応用を試みた。磁性エラストマの剛性を決定する母材の選定を行い、複数の配合率のエラストマを作成し、磁場印加時の剛性変化を計測、解析した。その結果，磁性エラストマによる大きな剛性変化を提示することが可能であった。また、自己修復永久磁石エラストマを作成し、機械的修復性能の評価を行った。永久磁石の特徴を活用することで着磁後のエラストマのほうが大幅に修復性能の向上することが示された。
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