研究課題
研究活動スタート支援
四足動物は高速域でギャロップと呼ばれる歩容を用いる．本研究課題では，ギャロップにおいて体幹の曲げ伸ばし運動が重要な役割をもつことに着目し，その影響とメカニズムを数理的に解明した．まず，体幹柔軟性を持つシンプルなモデルのシミュレーションによって，体幹運動が地面から受ける反力を低減し，効率よく高速走行を達成させるメカニズムを説明した．また，シンプルな解析モデルを用いて，チーターのように体幹を曲げ伸ばしするための力学条件を求めた．
ロボティクス
動物の計測データに基づいて体幹運動が走行に与える効果は多く報告されているが，その力学原理は明らかではなかった．本研究の結果から，体幹運動がもたらす効果が力学的に明確になり，また体幹運動を達成するための条件が明らかになった．これらの成果によって動物の運動原理の理解を深められたほか，今後4脚ロボットを開発するにあたって設計指針も得られたことになる．
