研究課題
研究活動スタート支援
細長い体を持つ生物は、体を伸ばしたり、捩じったり、平らにすることで作業空間を最適化し、環境への適応力を向上させることができる。このような柔らかい変形の可能性を示すために、細長い体を平らにして滑空するトビヘビに着想を得た4自由度連続体ロボットを提案した。このロボットは、本体の幅を55mmから165mmまで大きく変形させることができ、環境に応じて異なる接触作用を用いることができる。受動摩擦、把持、径方向膨張の3つの接触戦略を試験し、それぞれ平坦な面、薄い壁、狭い空間でのロボットの移動に成功した。
ソフトロボティクス
本研究では、ヘビ型（連続体）ロボットに胴体扁平化機構を取り入れることで、様々な環境において移動性が向上することを実証した。本研究の成果は、体の形を自在に変化させることで、狭い隙間に潜り込んだり障害物を踏破できるヘビ型ロボットの実現に期待できる。
