| 研究課題/領域番号 |
20KK0086
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
ラサミー ポチャラ 大阪大学, サイバーメディアセンター, 招へい教員 (50772448)
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| 研究分担者 |
浦西 友樹 大阪大学, サイバーメディアセンター, 准教授 (00533738)
ORLOSKY JASON 大阪大学, サイバーメディアセンター, 特任准教授(常勤) (10815111)
三輪 昌史 徳島大学, 大学院社会産業理工学研究部(理工学域), 准教授 (40283957)
竹村 治雄 大阪大学, サイバーメディアセンター, 教授 (60263430)
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| 研究期間 (年度) |
2020-10-27 – 2025-03-31
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| キーワード | ATA robot / aerial robot / aquatic robot / mapping / plannning |
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| 研究実績の概要 |
We conducted 10 cave and tunnel experiments across Japan and Thailand, leading to a publication on point cloud estimation during transitions in the Journal of Robotics and Mechatronics. Additionally, we're integrating thermal cameras to visualize heat spots in caves and tunnels, enabling the rapid identification of danger zones.
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
I believe the process is going smoothly since we've completed several cave mapping projects and have also started a new research topic on multi-ATA robot planning.
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| 今後の研究の推進方策 |
In the final year of this research, we'll gather additional data at a larger cave in Thailand in August and February. We'll also continue integrating thermal data into the 3D point cloud, enabling the rapid identification of danger zones. For multi-ATA robot exploration, we will focus on solving the task allocation problem under uncertainty and propose a replan strategy. Additionally, we'll develop an underwater drone for dam inspection, which will have the ability to adhere to wall surfaces.
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| 次年度使用額が生じた理由 |
it will be used for business trip to thailand for large cave experiment
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