| 研究課題/領域番号 |
20KK0256
|
|---|
| 研究機関 | 東北大学 |
|---|
研究代表者 |
林部 充宏 東北大学, 工学研究科, 教授 (40338934)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2021 – 2023
|
| キーワード | 運動学習 / CPG / 環境適応 / 同期現象 |
|---|
| 研究実績の概要 |
本年度は渡航前にあたる。2021年度はコロナ禍もあり渡航はせずに2022年度の渡航に向けた準備期間とした。本年度は、まず始めに、環境適応可能な生物模倣ロボット研究における強化学習フレームワークについて文献調査を行い、その結果をレビュー論文として発表することができた。そして従来の環境適応モデルの問題点を整理した。Etienne Burdet教授と打ち合わせを行い、渡航中に実施する研究の方向性について検討し、渡航後にスムーズに国際共同研究を開始できるよう準備した。さらに、受入れ教員のEtienne Burdet教授のみならず、同じ学科で脳のモデリング研究に詳しいJuan Gallego講師とやりとりを行い、渡航後にスムーズに国際共同研究を開始できるよう準備した。
|
| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
当初予定していた渡航前の全ての課題を遂行することができた。さらに、受入れ教員のEtienne Burdet教授のみならず、同じ学科で脳のモデリング研究に詳しいJuan Gallego講師とやりとりを行い、渡航後スムーズに国際共同研究を開始できるよう準備できているため。
|
| 今後の研究の推進方策 |
渡航先では、人間と人間のインタラクションを含んだ形で、人間が関節間の協調運動を学習できる手法を開発したいと考えている。これまでの運動学習の理論モデルは単独での運動のみを考慮したものがほとんでである。Etienne Burdet教授から人間と人間のインタラクションを含んだ運動学習の実際の実験データを提供してもらい、その結果を表現できる数理モデルを申請者とEtienne Burdet教授で構築することを考えている。一人で運動学習する場合よりも、他者とインタラクションしながらタスク学習を行った方が、学習効率がよいという結果を受け入れグループが実験的に証明しているが、そのメカニズムは明らかになっていないためこの点について議論を進めたいと考えている。必要であればBurdet研で追実験を行い、申請者のシミュレーションと比較検討することで、数理モデルをブラッシュアップさせる。これらの国際共同研究によって、環境協調運動制御メカニズムの理解とその数理モデルを格段に発展させていくことを考えている。
|
