研究課題
最終年度の目標は、昨年度までに開発した、画像間の特徴点対応に基づいて単眼動画像から効率的かつ安定に３次元復元を行うプログレッシブStructure from Motion(SfM)技術と、画像上の特徴点からのドロネー三角形分割に基づいて生成された三角メッシュ全頂点の３次元位置をリアルタイムに推定するプログレッシブサーフェス生成技術とを融合した、完成度の高いデモシステムを作成することにあった。作成したシステムを、画像センシングシンポジウムにおいてデモンストレーションを行った結果、好評を得てベストデモンストレーション賞を受賞した。また、２枚の未較正画像からカメラ間の相対運動とカメラ焦点距離を復元できる６点アルゴリズムについて、推定の際の縮退条件を検出するアルゴリズムを開発した。この成果は、CVIM研究会での発表において卒論セッション優秀論文賞を受賞した。その他、地表面の３次元サーフェスをダイレクトイメージアライメントに基づいてステレオ画像から効率的に推定する手法を開発し、さらに、その手法に基づいて、ステレオ動画像から広範囲の地表面サーフェスマップを生成する手法を開発した。この成果については、現在特許出願のための手続きが進められている。他の研究成果として、３次元座標が既知の点の画像投影点からカメラ姿勢を推定する Perspective-n-Point 問題において、データ量の多い場合でも高速に大域的最適解を得るアルゴリズムを実現した。さらに、アウトライヤ・不観測・ノイズを同時に含む膨大なデータからモデルフィッティングを行うための低ランク行列近似分解問題(low-rank matrix factorization)に対し、実用性の高いロバストかつ効率的な最適化アルゴリズムを実現し、その技術が非剛体変形推定や、Photometric stereo にも応用できることを示した。
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (12件) 備考 (3件)
電子情報通信学会論文誌D
巻: Vol.J96-D, No.8 ページ: 印刷中
IEICE TRANSACTIONS on Information and Systems
巻: E96-D, No.7 ページ: 印刷中
http://www.ok.ctrl.titech.ac.jp/res/res-j.shtml
http://www.ok.ctrl.titech.ac.jp/pub/pub2012-j.html
http://www.ok.ctrl.titech.ac.jp/pub/pub2013-j.html
