研究分担者 |
平井 慎一 立命館大学, 理工学部, 教授 (90212167)
陳 延偉 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (60236841)
田中 覚 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (60251980)
森川 茂廣 滋賀医科大学, 医学部・看護学科, 教授 (60220042)
来見 良誠 滋賀医科大学, 医学部, 准教授 (70205219)
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研究概要 |
本研究では,触覚情報が重要な遠隔協働タスクとして医療分野における低侵襲手術訓練を想定し,当初の予定通り,以下のI, II, III, IVの4研究項目を並行して進めた I. 内部センシングに基づく非一様柔軟物のリアリティーベース力学モデリングの研究: 非一様な柔軟物の外形や内部の変形挙動を,マイクロフォースセンサやMR撮像装置を用いた内部センシングにより観察し,皮膚の弾力を表すような力学的変形特性や内部構造を自動抽出する方法を開発した ・マイクロフォースセンサを用いた内部観測による非一様柔軟物の内部構造推定 ・MR画像を用いた内部観測による非一様柔軟物の力学モデリング: II. 非一様柔軟物体のオンラインリメッシュ型インタラクティブシミュレーションの研究: ・複数人の操作による,非一様な柔軟物の変形挙動や物体同士やツールとのインタラクションを変形特性と摩擦を考慮して忠実に再現し視触覚提示する,物理ベースのインタラクティブ柔軟物シミュレーションを構築した ・連続体力学に基づくオンラインリメッシュ型変形・切断・穿刺・剥離シミュレーションを開発した III 非一様柔軟物シミュレーションのリアルタイム可視化の研究: 柔軟物の変形や切断シミュレーションなどで生じる,格子点の配置や粗密が不規則な非構造格子状のボリュームデータを,n次元で微分可能なデータに補間して正規格子化し,リアルタイムに可視化する方法を開発した IV. パラメター同期交信型ボリュームベース遠隔触覚協働環境構築: 各地点の操作パラメータを世界時間のタイムスタンプを添付してサーバに集め,サーバがタイムスタンプに従って10mm秒程度で同期をとり,同期させた全地点の操作パラメータを全地点へ同時に配信するシステムを構築した
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