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2010 年度 実績報告書

介護支援ロボットの環境適応型認知行動創成に関する基盤研究

研究課題

研究課題/領域番号 21240019
研究機関神戸大学

研究代表者

羅 志偉  神戸大学, 工学研究科, 教授 (70242914)

キーワード介護支援ロボット / 認知行動 / 環境適応 / 動力学シミュレーション / 介護作業 / 並列分散認知統合
研究概要

本研究は、RI-MANのような人間と接する介護支援ロボットが、多数のセンサデパイスと優れた鋤機構を駆使することで、現実の生活環境における要介護者の状態を統合的に把握する適応統合認知技術を確立し、人間と協力して介護動作を安全・安心に行う柔軟な行動生成技術を研究開発することを研究目的としている。今年度では、(1)仮想的な介護環境におけるロボットによる環境認知機能の開発や、(2)介護者の作業動作の計測と解析、および(3)ロボットによる介護動作の動力学シミュレーションを展開した。
具体的に、(1)ではロボット二台で構成するロボット介護システムを形成し、一台のロボットが作業状況観測を行い、もう一台のロボットはその観測結果を自分の計測結果と統合して実際の介護動作を行うように、二台のロボットが連携して介護動作を実現する機能を開発している。ここでのロボットによる介護動作の理念として、要介護者を「動かす」よりも本人の運動能力・意欲を推定しながら人の運動機能を「促す」ようにロボットの作業動作を基本的に設計するようにしている。
また、(2)の項目について筋電の無線計測技術と視覚の注視点の実時間計測技術に加えて作業中の脳活動と呼吸を計測することで、実際介護者が行っている介護動作とその時の視覚情報を計測することで、介護者による作業技能の解析を行っている。
さらに、(3)のロボットによる介護動作の動力学シミュレーションでは、要介護者の身長・体重・関節インピーダンスに応じて介護動作の解析を行っている。
以上の三項目の成果を統合して、最終年度ではロボットによる環境適応型要介護者の運動機能を促す研究へと発展していく計画である。

  • 研究成果

    (5件)

すべて 2011 2010 その他

すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (1件) 備考 (1件)

  • [雑誌論文] Bio-mimetic pinching movements of musculo-skeletal dual finger model2011

    • 著者名/発表者名
      K.Tahara, S.Arimoto, R.Ozawa, Z.W.Luo
    • 雑誌名

      Advanced Robotics

      巻: 25-1-2 ページ: 175-204

    • 査読あり
  • [雑誌論文] A novel information matrix sparsification approach for practical implementation of SLAM2010

    • 著者名/発表者名
      Haiwei Dong, Z.W.Luo, Weidong Chen, Akinori Nagano
    • 雑誌名

      Advanced Robotics

      巻: 24-5-6 ページ: 819-838

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Adaptive attitude control for redundant time-varying complex model of human body in the nursing activity2010

    • 著者名/発表者名
      Haiwei Dong, Z.W.Luo, Akinori Nagano
    • 雑誌名

      Journal of Robotics and Mechatronics

      巻: 22-4 ページ: 418-429

    • 査読あり
  • [学会発表] Reduced model adaptive control for carrying human beings with uncertain body dynamics in nursing care2010

    • 著者名/発表者名
      Haiwei Dong, Z.W.Luo, Akinori Nagano
    • 学会等名
      IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
    • 発表場所
      Montreal, Canada
    • 年月日
      2010-06-17
  • [備考]

    • URL

      http://www.research.kobe-u.ac.jp/eng-ro-man/mainpage.htm

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公開日: 2012-07-19  

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