介護支援ロボットの環境適応型認知行動創成に関する基盤研究

2011 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 21240019
• 研究種目: 基盤研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 神戸大学
• 研究代表者: 羅 志偉 神戸大学, 大学院・システム情報学研究科, 教授 (70242914)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• キーワード: 介護支援ロボット / 環境適応 / 認知行動 / 動力学シミュレーション

研究概要

日常生活空間で要介護者に対して介護支援を行うロボットの環境適応型認知行動生成技術を研究し、要介護者の身体姿勢、筋骨格系の冗長な動力学特性、そして本人の身体運動能力に着目して、要介護者を単にロボットによって「うごかす:動かす」よりも、本人の運動能力、運動意欲を積極的に推定し、活用しながら、身体運動の「うながす:促す」をめざしたロボットの認知行動制御方式を提唱し、実機計測と計算機による動力学シミュレーションで検証した。

研究成果

• [雑誌論文] バーチャルリアリティ技術を用いた買い物課題による高次脳機能検査の開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 岡橋さやか, 関啓子, 長野明紀, 種村留美, 小嶌麻木, 羅志偉
  • 雑誌名: 高次脳機能研究 巻: (in press)
  • 査読あり
• [雑誌論文] 失語症者に対するVirtual Reality(VR)技術を用いた高次脳機能評価の試み (2012)
  • 著者名/発表者名: 小嶌麻木, 岡橋さやか, 種村留美, 長野明紀, 羅志偉, 関啓子
  • 雑誌名: 言語聴覚研究 巻: (in press)
  • 査読あり
• [雑誌論文] Application of Biomechanical Simulation in the Nursing Activity-Towards A New Adaptive Strategy of Lifting Up Human Body (2010)
  • 著者名/発表者名: Haiwei Dong, Zhiwei Luo and Akinori Nagano
  • 雑誌名: バイオメカニクス研究 巻: Vol.14 No.1 ページ: 52-60
  • 査読あり
• [雑誌論文] Adaptive Attitude Control for Redundant Time-varying Complex Model of Human Body in the Nursing Activity (2010)
  • 著者名/発表者名: Haiwei Dong, Zhiwei Luo and Akinori Nagano
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: Vol.22, No.4 ページ: 418-429
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Novel Information Matrix Sparsification Approach for Practical Implementation of SLAM (2010)
  • 著者名/発表者名: Haiwei Dong, Jun Tang, Weidong Chen, Akinori Nagano and Zhiwei Luo
  • 雑誌名: Advanced robotics 巻: Vol.24, No.5-6 ページ: 819-838
  • 査読あり
• [学会発表] 動的身体運動の計測と解析 (2011)
  • 著者名/発表者名: 羅志偉
  • 学会等名: 日本臨床バイオメカニクス学会第38回学術集会
  • 年月日: 20111100
• [学会発表] Development of Human Care Robots for Aging Society (2011)
  • 著者名/発表者名: Zhiwei Luo
  • 学会等名: 2011 IPA(International Psychogeriatric Association) 15th International Congress
  • 発表場所: Plenary Talk
  • 年月日: 20110000
• [学会発表] 高齢社会を豊かにする健康工学創生成 (2011)
  • 著者名/発表者名: 羅志偉
  • 学会等名: 電子情報通信学会2011年度ニューロコンピューティング研究会
  • 年月日: 20110000
• [学会発表] Modeling and Control of a Humanoid Robot Arm with Redundant Biarticular Muscle Torques (2011)
  • 著者名/発表者名: Haiwei Dong, Zhiwei Luo and Akinori Nagano
  • 学会等名: 2011 IASTED International Conference on Robotics
  • 年月日: 20110000
• [学会発表] Reduced Model Adaptive Control for Carrying Human Beings with Uncertain Body Dynamics in Nursing Care (2010)
  • 著者名/発表者名: Haiwei Dong, Zhiwei Luo and Akinori Nagano
  • 学会等名: IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
  • 年月日: 20100700
• [図書] Control Strategies of Human Interactive Robot Under Uncertain Environments (2011)
  • 著者名/発表者名: Haiwei Dong, Zhiwei Luo
  • 出版者: INTECH出版
• [図書] Development of A Soft Tactile Sensor for RI-MAN based on Inverse Problem Analysis (2009)
  • 著者名/発表者名: Zhiwei Luo, T Mitani, A Nagano
  • 出版者: JSAEM出版
• [図書] 友だちロボットがやってくる (2009)
  • 著者名/発表者名: 羅志偉
  • 出版者: くもん出版
• [備考] (1)ホームページ
  • URL: http://www.research.kobe-u.ac.jp/engro-man/index.html
• [備考] (2) 2011. 10. 21産経新聞(朝刊・神戸)記事
• [産業財産権] 足首インピーダンスの測定装置 (2010)
  • 発明者名: 羅志偉、林健志、吉村眞一
  • 権利者名: 国立大学法人神戸大学、株式会社飛鳥電機製作所
  • 産業財産権番号: 特許、特願2010-225939
  • 出願年月日: 2010-10-05