研究課題
(1) 半自律型駆動機構の開発(高西、橋爪、小西):平成21年度研究成果1. 駆動部など各要素技術の個々の設計試作2. 大腸ファイバー練習用模型を用いた動作精度の検討高西らの開発した多関節制御アルゴリズムを用い、多自由度関節屈曲内視鏡ロボット駆動部を試作した。駆動部の二つ搭載することで腸管ねじれを回避し、さらに強化学習により効率的に前進する機構を作成した。動物実験にて駆動機能を評価し、改良を継続中である。(2) 微細マニピュレーションの開発(高西、洪):マイクロマシン技術を用いた超小型カプセル内視鏡ロボットの狭小な局所空間での微細手術を可能とする内視鏡先端装着型の3自由度マニピュレータの開発試作を行なった。今年度ワイヤによる力伝達機構の効率化と、マスタースレーブ制御ソフトウェアの開発、改良を行い、動物組織による動作実験により小型マニピュレーション装置による組織の切除、剥離、縫合実験を行い、要求仕様を明らかにした。来年度以後、結紮機能、高周波熱凝固による局所の焼灼機能を持たせることを目標として開発研究を継続する。
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