| 研究概要 |
mmオーダーでヒト腕/手指のような多自由度系の実現を目指して,本年度にはECFを駆動源とした,断面に2室または3室を有する,屈曲動作を行う外径5mm以下の拮抗形ECFマイクロフィンガの提案およびプロトタイプの試作と,2室のECFマイクロフィンガを3個並べて構成した,物体把持可能なECFマイクロハンドの提案,試作,その制御,および物体の把持をおこなった.
印加電圧5.0kVで発生圧力18.1kPa,発生流量254mm^3/s(作動流体:FF-1EHA2)のECFジェット発生部の性能を確認した.このジェット発生部を用いたECFマイクロフィンガの特性実験の結果,印加電圧4.5kV時に最大無負荷屈曲変位9.2mm,最大発生力8.7mNが得られた.無負荷時の屈曲変位ステップ応答は,立ち上がり時間0.8s,立ち下り時間0.9sであった.またフィンガが開閉するような制御電圧4.5kVステップ入力において,変位応答時間1.4sであった.断面に3室を有するECFマイクロフィンガの場合,ECFとしてFF-101EHA2を用いて,印加電圧4.0kV時に最大無負荷屈曲変位1.3mmが得られた.無負荷時の屈曲変位ステップ応答は,立ち上がり時間0.4s,立ち下り時間0.4sであった.
最後に断面に2室を有するECFマイクロフィンガ3本よりECFマイクロハンドを試作し,印加電圧4.0kVにおいてハンドの開閉動作を確認し,5.5mNのダルマ型画鋲,タイゴンチューブなどの把持実験を行い,把持動作を確認した.
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